Encoder: el sensor que cuenta vueltas y ángulos
Un encoder (codificador) es un sensor que convierte un giro o un desplazamiento en una señal digital: indica el ángulo de giro, el número de vueltas, la velocidad y el sentido del movimiento.
En pocas palabras
¿Te acuerdas de contar los escalones para no perderte a oscuras? Un encoder hace lo mismo con un motor: cuenta «escalones», unas marcas diminutas en un disco que gira con el eje. Sabiendo cuántos «escalones» han pasado, el robot sabe exactamente cuánto ha girado la rueda o la articulación.
Cómo funciona
- En el eje del motor se fija un disco con marcas: ranuras, imanes o franjas.
- Un sensor (óptico o magnético) detecta el paso de las marcas.
- Cada marca es un pulso: el número de pulsos da el ángulo y su frecuencia, la velocidad.
- Dos sensores ligeramente desfasados indican el sentido de giro.
- Los encoders absolutos conocen la posición exacta al instante; los incrementales cuentan desde un punto de partida.
Dónde lo verás
Articulaciones de robots, ruedas de robots aspiradores (para medir la distancia recorrida), impresoras 3D y máquinas herramienta, la rueda del ratón, los mandos de volumen de equipos de audio y el volante de los coches.
¿Importa al elegir?
Para comprar, no: es una pieza oculta. Pero en robótica los encoders son la base de la precisión: sin ellos, el robot no sabe dónde está su «mano» ni cuánto ha avanzado. En proyectos educativos, los motores con encoder facilitan mucho ir recto con precisión.
Mitos
- Mito: Un encoder es algo complejo y caro. En realidad: Los más sencillos cuestan muy poco y están hasta en el ratón.
- Mito: El encoder mueve el motor. En realidad: No, solo mide el movimiento. Quien mueve es el actuador.
Preguntas frecuentes
¿En qué se diferencia un encoder absoluto de uno incremental?
El absoluto conoce la posición nada más encenderse; el incremental, solo respecto al punto de partida.
¿Qué es la resolución de un encoder?
El número de pulsos por vuelta: cuantos más, más precisión.
¿Tiene encoders un robot aspirador?
Sí, en las ruedas: ayudan a medir la distancia y a construir el mapa.
Términos relacionados
Servomotor, Actuador, Navegación autónoma, Unidad de medición inercial (IMU)